攻灭高句丽、百济之后，唐军又在朝鲜半岛驻扎了多少年？

答案是3年。

唐高宗总章元年（668年）九月，唐与新罗联合灭亡高句丽。十二月，“剖其地为都督府者九，州四十二，县百。复置安东都护府，擢酋豪有功者授都督、刺史、令与华官参治，仁贵为都护，总兵镇之”。

唐朝在平壤设置安东都护府，任命右威卫大将军、平阳郡公薛仁贵为检校安东都护率兵2万镇抚辽东。所辖包括辽东半岛全部、朝鲜半岛北部、吉林西北地区和朝鲜半岛西南部的原百济故地。

吐蕃和新罗的介入打乱了这一局面。是年，吐蕃北犯吐谷浑部，朝西陲震动。就在唐廷商议西援吐谷浑时，新罗开始侵扰唐熊津都督府所辖的前百济旧地，唐朝遣使问罪，新罗“遣钦钝角干、良图波珍餐入唐谢罪”，同时暗中却在鼓动高句丽遗民叛乱，唐朝新罗战争爆发。

唐咸亨元年（670年）四月，唐廷派薛仁贵率军西援吐谷浑，辽东防务一时空虚，高句丽遗民“大长钳牟岑率众反，立藏外孙安舜为主”。这样，唐朝面临两线作战的困局，而新罗利用唐军暂无暇南顾之机，于唐咸亨二年（671年），攻占了泗沘要塞，并建立了所夫力州，占领了前百济的全部领土。

唐咸亨元年（670年），唐朝派高侃、李谨行率偏师前往辽东平叛。经过四年的战争，才最终平定了高句丽遗民叛乱。唐上元元年（674年）正月，唐朝派刘仁轨为鸡林道大总管，率军南伐新罗。在累战不利的情况下，新罗王金法敏被迫遣使入朝谢罪。唐朝既往不咎“复法敏官爵”。唐上元三年（676年）二月，又正式将安东都护府治所迁往辽东故城（即今辽宁辽阳）。

唐朝战胜新罗，为什么还要将都护府北迁呢？这应与两国在半岛的实力消长有关。虽然唐朝整体国力远胜新罗，但随着吐蕃在西南的崛起，唐廷已经不能全力经营半岛。是时，吐蕃“尽收羊同、党项及诸羌之地，东与凉、松、茂、等州相接，南至婆罗门，西又攻陷龟兹、疏勒等四镇，北抵突厥，地方万余里，自汉、魏已来，西戎之盛，未之有也”。

就在都护府迁离平壤的次年，“仪凤二年（677年），以吐蕃入寇，命仁轨为洮河道行军镇守大使”，将刘仁轨调往西线以防御吐蕃。唐倾力与吐蕃交战，对东境自然采取守势，不愿与新罗在半岛长期对峙，空耗人力、物力。因此，在新罗称臣谢罪的有利条件下，将都护府迁离平壤，无疑是最好的选择。

671年平叛，677年撤军，一共3年。